根据检测结果提取点云(带法向)
功能： 根据2D检测的结果取出来每一个结果对应位置的点云,可用于后续的匹配等操作
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
检测结果 |
DetectInstance |
无 |
{} |
返回分类,分数,polygon和角度的列表 |
点云 |
NormalPoints |
无 |
无 |
点云,点云要求能与生成检测结果的2D图同维度 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
点云 |
NormalPoints |
无 |
无 |
点云,输出每一个2D检测结果对应位置的点云 |
参数设置：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
形状类型 |
String |
['minAreaRect', 'polygon', 'minMaxPoint', 'centerCircle'] |
minAreaRect |
若值为minMaxPoint,则依据polygon的最小最大点取对应点云,消耗的时间会少一些, 若值为minAreaRect,则依据最小包围框取点云,这两种方法均可向外扩充padding像素大小; 若值为polygon,则直接取对应区域的点。 若值为centerCircle, 则通过检测结果中心点位置取指定半径的圆形区域点云 |
包围框外扩像素 |
Integer |
[-1000, 10000] |
10 |
包围框外扩像素 |
包围框X方向外扩像素 |
Integer |
[-1000, 10000] |
10 |
包围框X方向外扩像素 |
包围框Y方向外扩像素 |
Integer |
[-1000, 10000] |
10 |
包围框Y方向外扩像素 |
圆半径比例 |
Float |
[0.0, 800.0] |
0.2 |
圆半径比例, 相对于包围框短边。参数值越大,参与法向估计的点云点越多,计算越慢,所以根据不同目标尺寸需要设置不同阈值 |
只取掩膜边缘 |
Bool |
[True, False] |
False |
默认输出掩膜内部的图像, 置为True则输出掩膜边缘处对应的图像区域，只在形状类型为polygon时有效 |
边缘粗细 |
Integer |
[1, 50] |
1 |
边缘粗细，只在只取掩膜边缘开关打开时生效 |
开启反向 |
Bool |
无 |
False |
默认输出掩膜内的点云, 置为True则输出去除所有掩膜对应点云后的点云 |