🟠 点云对齐图像形状

功能描述

该算子用于将一个有序点云数据结构从一维列表（或任意形状）重新组织成与输入图像尺寸（高度x宽度）完全一致的二维栅格形状。

不改变点云中每个点的坐标或法向信息，仅改变其在数据数组中的排列方式。

使用场景

作为数据预处理步骤，适配为某些特定算子所要求的、具有图像形状的输入格式，使得点云数据具有与对应图像一致的尺寸和结构。

输入输出

输入项

图像：待输入图像，将使用该图像的高度和宽度作为目标尺寸来重塑点云。

点云：待处理的有序点云，点云点数与图像像素数相同。

输出项

输出点云：点云数据结构为“高度x宽度x通道数”，其中高度和宽度与输入图像相同。

参数说明

  • 输入的点云必须是有序点云，点在数据中的存储顺序与其在原始深度图中的像素位置一致；

  • 输入点云中的总点数必须严格等于输入图像的总像素数（即图像高度×图像宽度），否则将无法对应。

  • 该算子有两个版本：

    • 点云对齐图像形状 : 处理不带法向信息的点云。

    • 点云对齐图像形状(带法向) : 处理带有法向信息的点云。

两者功能和参数完全相同，仅处理的点云数据类型不同。