检测结果生成抓取物位姿

功能： 检测结果转抓取物位姿，对深度学习方法的检测结果结合点云信息后转为抓取物位姿

输入参数：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

检测结果

DetectInstance

无

{}

返回包围框,分类,分数和polygon

图像

Image

无

无

图像， 输入可是灰度图，也可是彩色图

相机坐标系点云

XYZPoints

无

无

点云，因为是用内参进行转换，需要是相机坐标系下的点云，且需要为保持有序的点云，以便能与图像对齐

相机内参

Matrix

无

无

相机内参矩阵。

相机畸变

List

无

无

相机畸变系数向量。

手眼标定矩阵

Matrix

无

[[1. 0. 0. 0.] [0. 1. 0. 0.] [0. 0. 1. 0.] [0. 0. 0. 1.]]

手眼标定矩阵, 默认为单位阵。

输出参数：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

抓取物位姿信息

PosesList

无

[]

抓取物位姿信息

参数设置：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

圆半径

Float

[0, 1]

0.3

圆半径比例, 相对于包围框短边一半的比例, 用于选取物体表面点云以计算深度。

抓取点z值计算方法

String

['均值', '中位数']

均值

抓取点z值一般用均值计算,但针对场景下点云飞点很多的情况,用中位数去计算有可能避免飞点造成的抓取点不准的情况

使用检测结果角度

Bool

无

False

若打开，则使用检测结果中角度计算结果位姿旋转，若关闭则使用检测结果最小包围框长边对应机器人坐标系点云与坐标系轴的角度关系来做Rz的旋转