计算点云包围框
功能描述
该算子为输入的每个点云计算三维包围框，输出包围框的几何信息。
可选两种类型的包围框：
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坐标对齐包围框（AABB）： 包围框的各个面平行于坐标系的 X、Y、Z 轴。计算简单快速，适用于物体朝向与坐标轴大致对齐的情况。
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带方向最小包围盒（OBB）： 包围框的方向由点云自身的主方向决定，能够更紧密地包围任意朝向的物体。
使用场景
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物体尺寸与位置估计 : 获取点云所代表物体的三维尺寸和中心位置。
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粗略位姿估计 : OBB可以提供物体的朝向信息。
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空间占用分析 : 确定物体在空间中占据的大致范围。
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ROI生成 : 快速生成包围点云的区域，用于后续更精细的处理。
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碰撞检测 : 使用简单的AABB或更紧密的OBB进行初步的碰撞判断。
输入输出
输入项 |
点云：输入的点云或点云列表。 |
输出项 |
包围框法向：计算得到的包围框的一个法向量列表。 包围框中心点：计算得到的每个包围框的中心点列表，计算方法由参数中心点类型决定。 包围框：每个包围框的详细信息列表。 包围框大小：每个包围框沿其主轴的X, Y, Z尺寸列表。 3维ROI：根据计算出的包围框生成的、可能经过缩放调整的三维ROI列表。 |
参数说明
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该算子有两个版本：
两者核功能和参数完全相同，仅处理的点云数据类型不同。 |
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计算方法
参数说明 |
选择计算包围框的类型。 |
调参说明 |
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中心点类型
参数说明 |
选择输出的“包围框中心点”是以何种方式计算得到的。 |
调参说明 |
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法向 Z 方向
参数说明 |
指定输出的“包围框法向”的Z分量应该是正值还是负值，算子会根据此设置调整计算出的法向量方向。 |
调参说明 |
用于统一输出法向量的朝向。如果希望法向量总是指向Z轴正方向（“朝上”），选择“正Z”；如果希望指向Z轴负方向（“朝下”），选择“负Z”。 |
缩放方法
参数说明 |
选择如何调整（缩放/外扩）最终输出的3D ROI区域。 |
调参说明 |
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