调整位姿朝向
使用场景
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标准化抓取姿态 : 在机器人抓取应用中，即使物体本身有多种可能的抓取姿态，也常常需要将最终工具朝向限制在少数几个或一个标准方向上，以简化机器人运动规划或避免碰撞。例如，无论物体如何摆放，都要求工具的Z轴（通常是接近物体的轴）垂直向下。
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消除旋转歧义 : 某些位姿估计算法可能产生围绕某个轴旋转180度的歧义，此算子可以根据先验知识（如物体哪个面应该朝上）来校正姿态。
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对齐特定方向 : 需要将工具的某个轴对齐到场景中的特定方向向量（例如，沿着传送带方向）。
参数说明
调整策略
参数说明 |
选择应用哪种主要的朝向调整方法，不同的策略对应不同的后续参数。 |
调参说明 |
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主方向轴
参数说明 |
"选择要调整朝向的位姿坐标系的主轴（X, Y, 或 Z）。(当“调整策略”选择“调整指定轴正负方向”时生效)" |
调参说明 |
通常选择与机器人工具关键方向对应的轴，例如工具的接近方向（常为Z轴）。 |
主轴指定方向
参数说明 |
指定上面选定的“主方向轴”应该指向世界坐标系对应轴的哪个方向。(当“调整策略”选择“调整指定轴正负方向”时生效) |
调参说明 |
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副主方向轴
参数说明 |
在主方向轴调整完成后，选择需要进一步优化朝向的位姿坐标系次要轴（X、Y 或 Z），需确保所选副轴与主方向轴不同。(当“调整策略”选择“调整指定轴正负方向”时生效) |
调参说明 |
用于消除围绕主方向轴的旋转自由度。例如，主轴是Z轴，可以选择X轴作为副轴。 |
副轴指定方向
参数说明 |
指定上面选定的“副方向轴”在主轴调整完成后，应尽量将其朝向对齐到世界坐标系对应轴的目标方向。(当“调整策略”选择“调整指定轴正负方向”时生效) |
调参说明 |
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选定轴指定方向
参数说明 |
提供一个三维向量，定义“指定方向轴”需要对齐的目标方向。(当“调整策略”选择“指定轴对齐指定方向”时生效) |
调参说明 |
输入一个表示方向的向量，例如 [0, 0, 1] 表示对齐到世界坐标系的Z轴正方向，[1, 0, 0] 表示对齐到X轴正方向，也可以是任意方向如 [1, 1, 0]（算子内部会归一化）。 |
参数范围 |
默认值：[0, 0, 1] |
固定方向轴
参数说明 |
在“指定方向轴”完成对齐后，选择位姿坐标系的另一个轴（X, Y, 或 Z）作为参考，用于消除围绕对齐轴的旋转。需要注意的是，必须与指定方向轴不同。(当“调整策略”选择“指定轴对齐指定方向”时生效) |
调参说明 |
选择一个在对齐后需要进一步约束方向的轴。 |