计算点云凸包

该算子有两个版本：

  • 计算点云凸包 : 处理不带法线信息的点云。

  • 计算点云凸包(带法向) : 处理带有法线信息的点云。

两者核心功能完全相同，仅处理的点云数据类型不同。输出的凸包点云会保留输入点云的类型。

功能描述

该算子为输入的每个点云计算其三维凸包，只输出构成凸包边界的顶点（这些顶点是原始输入点云中的一部分）。凸包可以理解为包围该点云所有点的最小凸多面体，就像用一个橡皮筋紧紧包裹住点云的外围点一样。

使用场景

  • 形状简化与表示 : 用较少的顶点（凸包顶点）来表示点云的整体外部轮廓和大致形状。

  • 碰撞检测预处理 : 在进行碰撞检测时，使用物体的凸包可以大大简化计算。

  • 特征提取 : 凸包的体积、表面积、顶点数量等可以作为点云的形状特征。

  • 加速后续计算 : 在计算点云的最小包围框（AABB或OBB）等操作前，先计算凸包，再对凸包顶点进行计算，可以显著减少参与计算的点数，提高效率，因为物体的最小包围框与其凸包的最小包围框是相同的。

输入输出

输入项

点云：输入的点云或点云列表。

输出项

凸包点云：列表，每个元素是对应输入点云的凸包顶点组成的点云。