Epic Pro 输出

功能描述

该算子是ATOM与Epic Pro软件交互的输出节点。它负责将ATOM算法图计算得到的各种结果（如检测结果、匹配位姿、生成的抓取点、处理后的点云、状态信息等）整理为Epic Pro系统能够接收和理解的数据结构，以便与Epic Pro进行通信。

流程终点 : 作为 ATOM 算法流程的终点，打包最终结果（包括抓取点列表、物体识别信息或处理状态等）输出至 Epic Pro 使用。

输入项

检测结果： 2D或3D原始检测结果列表。

抓取物姿态信息：包含识别出的物体实例的位姿、分数等关键信息。

抓取点：抓取点结果列表，包含具体的抓取点位姿、抓取点 id、优先级等关键信息。

机器人坐标系点云：经过坐标变换后的、在机器人基坐标系下的场景点云。

EpicPro状态（可选）：用于向 Epic Pro 传递自定义状态信息（例如错误状态）。

输出项

检测结果：整理后的检测结果列表。

没有抓取点的抓取物：包含在匹配结果中存在，但在抓取点结果中没有找到对应抓取点的物体信息。

抓取点列表：包含所有有效的抓取点及其关联的物体信息。

机器人坐标系点云：输入的机器人坐标系点云。