🟧 更新抓取物位姿法向

功能描述

根据输入的点云表面法向量，更新抓取物位姿的旋转部分。它会将位姿的主要朝向（通常是Z轴）对齐到指定的法线方向，同时可以选择性地使用点云中心来更新位姿的Z值（高度）。

使用场景

对于有明显平面的物体，可以通过获取该平面的法向来校正抓取位姿。

输入输出

输入项

抓取物位姿信息：需要被更新的原始位姿列表。

法向：与抓取物位姿列表中每个位姿对应的法向量，必须在机器人基坐标系下。

点云中心点：与抓取物位姿列表中每个位姿对应的点云中心点坐标，仅在更新位姿Z值参数开启时需要。

输出项

抓取物位姿信息：更新后的位姿列表。

参数说明

输入的"抓取物位姿信息"、"法向"列表长度必须一致。如果"更新位姿Z值"开启，"点云中心点"列表的长度也必须一致，否则算子将不会执行更新。

更新位姿Z值

参数说明

控制是否使用输入点云中心点的z值来更新结果位姿的z值坐标。

调参说明

  • 开启：输出位姿的Z值（高度）将被输入中对应项的Z值覆盖。

  • 关闭（默认）：只更新位姿的旋转部分，位置信息保持不变。

使能节点

参数说明

控制该算子是否执行运算。

调参说明

  • 开启（默认）：正常运行该算子功能。

  • 关闭：算子不执行任何操作，直接将输入的数据输出。