更新抓取物位姿法向
功能： 根据点云法向更新抓取物位姿的旋转，输入法向需为机器人坐标系下点云法向
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
抓取物位姿信息 |
PosesList |
无 |
[] |
抓取物位姿信息 |
法向 |
List |
无 |
无 |
机器人坐标系下点云法向，可通过点云拟合或法向估计得到，也可以通过点云分割后计算包围框得到，格式为Nx3，N代表多个包围框，3代表法向的x、y、z三个方向 |
点云中心点 |
List |
无 |
无 |
机器人坐标系下点云中心点，可通过点云拟合得到，也可以通过点云分割后计算包围框得到，格式为Nx3，N代表多个包围框，每个包围框包含中心点xyz值 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
抓取物位姿信息 |
PosesList |
无 |
[] |
抓取物位姿信息 |
参数设置：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
更新位姿Z值 |
Bool |
无 |
False |
是否用输入点云中心点的z值更新结果中的pose |
使能节点 |
Bool |
无 |
True |
开启节点功能 |