点云 ROI

功能描述

该算子用于根据一个或多个三维感兴趣区域（Region of Interest, ROI）来裁剪、过滤输入的点云，算子会保留落在这些ROI内部的点，移除外部的点。算子还提供了选项来控制输出点云的结构（是否保持原始有序结构）以及如何处理多个ROI与单个点云的交互结果。

使用场景

  • 空间过滤 : 只保留场景中特定区域内的点云，例如工作台面上的点云，过滤掉周围环境。

  • 去除干扰 : 定义ROI框住背景或已知干扰物，然后使用“开启反向”功能将其移除。

  • 局部处理 : 提取物体上某个特定区域的点云进行精细分析或处理。

  • 分区域处理 : 使用多个ROI将点云分割成不同的部分，分别进行后续处理。

输入输出

输入项

点云: 输入的待裁剪点云或点云列表。

3维ROI: 一个或多个ROI的字典列表，通常是旋转向量+平移，定义ROI的姿态。

输出项

裁剪后点云: ROI裁剪后的点云列表。

参数说明

该算子有两个版本：

  • 点云ROI : 处理不带法向信息的点云。

  • 点云ROI(带法向) : 处理带有法向信息的点云。

两者核心功能和参数完全相同，仅处理的点云数据类型不同。

保持有序

参数说明

控制输出点云是否保持输入的原始结构。

调参说明

  • 关闭（默认）：不保持有序。输出只包含ROI内部（如果开启反向则是外部）的点，丢弃无效点，点云变成无序的点列表。适用于绝大多数点云处理场景，特别是当后续步骤只处理有效点坐标，不需要原始结构时，输出的数据量通常远小于保持原始结构（包含大量无效点）的情况，后续处理更快。

  • 开启：保持有序。输出的点云形状与输入相同，落在ROI范围外的点会被标记为无效点，但它们仍然占据着原来的位置，保留点与点之间的原始邻接关系，适用于后续需要利用点云空间邻接关系做图像处理操作的场景。

保持原大小

参数说明

仅当“保持有序”为开启，且输入点云是有序结构时生效，控制在保持有序结构的前提下，是否裁剪掉全为无效点的行和列。

调参说明

  • 开启（默认）：保持原始尺寸，即使某些区域因为ROI过滤完全变成无效点。

  • 关闭：在保持二维结构的基础上，移除那些因为ROI过滤而完全变成无效点的行和列，得到一个尺寸可能更小的、但仍然有序的点云。

开启反向

参数说明

反转过滤逻辑。

调参说明

  • 关闭（默认）：保留ROI内部的点云，移除ROI外部的点云。

  • 开启：保留ROI外部的点云，移除ROI内部的点云。适用于去除特定区域的干扰。

多 ROI 结果切分

参数说明

仅当“开启反向”为关闭状态时生效，控制当有多个ROI输入时，如何处理同一个输入点云被这些ROI过滤的结果。

调参说明

  • 关闭（默认）：合并结果。如果一个输入点云与多个ROI相交，所有落在这些ROI内部的点会合并成一个输出点云。

  • 开启：切分结果。如果一个输入点云与多个ROI相交，每个ROI会产生一个单独的输出点云，即一个输入点云可能会根据与其相交的ROI数量，输出多个点云。

使能节点

参数说明

控制该算子是否执行运算。

调参说明

  • 开启（默认）：正常运行该算子功能。

  • 关闭：算子不执行任何操作，直接将输入的数据输出。