点云包围框转2D包围框
功能： 将点云包围框通过内参转为2d像素包围框
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
点云包围框 |
Box3D |
无 |
无 |
相机坐标系点云点云包围框列表, 格式为[{'center': [center_x, center_y, center_z], 'size': [size_x, size_y , size_z], 'transform': [3*3]}] |
相机内参 |
Matrix |
无 |
无 |
相机内参矩阵。 |
图像 |
ColorImage |
无 |
无 |
输入图片,需要RGB通道的彩色图片,用于绘图,可输入原始图像,更建议输入深度学习节点输出的展示图像,以便绘图后更好的查看效果，是可选输入。 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
像素包围框 |
Box2D |
无 |
无 |
像素包围框列表，输出点云包围框对应的2d像素包围框，其格式为Nx4x2，其中N代表N个像素包围框，4x2代表每个包围框顺序的四个角点 |
2维ROI |
ROI2D |
无 |
无 |
2维ROI,格式为[{'min': [min_x, min_y], 'max':[max_x, max_y]}] |