🟠 点云包围框转2D包围框

功能描述

该算子用于将三维点云包围框通过相机内参矩阵投影转换为二维图像中的像素包围框，并同步生成对应的二维ROI区域。

使用场景

常用于视觉与点云结果的融合、检测结果可视化等场景，在图像上标注点云包围框对应的区域。

输入输出

输入项

点云包围框：相机坐标系下的三维包围框。

相机内参：3×3相机内参矩阵。

图像（可选）：可选的RGB图像，用于可视化输出。

输出项

像素包围框：每个点云包围框对应的四点像素框，格式为N×4×2。

2维ROI：每个包围框对应的矩形区域。