🟧 拆分抓取点位姿信息

功能描述

该算子用于处理一个包含多个抓取点的列表，遍历列表中的每一个抓取点，并将其位姿信息分解为两个基本组成部分：平移分量和旋转分量。可处理列表中的全部抓取点，也可选择特定序号的单个抓取点进行分解。

使用场景

  • 当仅需要抓取点的位置或仅需要其姿态时，可通过此算子提取出所需的数据分量。

  • 通过关闭"是否保留全部结果"并指定序号，从一个长列表中提取出特定目标（如得分最高的第一个目标）的位姿信息，用于单独分析或调试。

输入输出

输入项

抓取点：一个列表，其中每个元素都是一个包含位姿信息的字典或对象。

输出项

分解后的平移分量：一个列表，包含了从每个输入位姿中分解出的平移向量。

分解后的旋转分量：一个列表，包含了从每个输入位姿中分解出的旋转向量。

参数说明

保留全部结果

参数说明

用于决定是处理输入列表中的所有抓取点，还是只处理其中的某一个抓取点。

调参说明

  • 开启（默认）：默认选项。算子将遍历列表中的每一个抓取点，并将其分解结果依次添加到输出列表中。

  • 关闭：算子将只选择由"保留结果的序号"参数指定抓取点进行分解，最终输出的两个列表都将只包含一个元素。