🔷点云边缘提取-无序（旧版）
功能描述
该算子用于从输入的带法向的无序点云中提取边缘点。它通过分析点云中每个点与其邻近点的法向量方向差异来识别边缘，可选择使用K近邻（KNN）或半径搜索（RADIUS）来定义邻域。如果一个点与其邻域内点的法向量之间的最大角度差超过了设定的“边缘角度阈值”，则该点被识别为边缘点。算子还可以选择是否调整输出边缘点的法向量方向。
输入输出
输入项 |
带法向点云： 输入的必须是带有法向量信息的无序点云或点云列表。 |
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输出项 |
点云边缘： 提取出的边缘点组成的点云列表。输出的点云只包含被识别为边缘的点，并保留其原始的坐标和法向量信息（法向可能经过调整）。 |
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参数说明
边缘角度阈值
参数说明 |
判断一个点是否为边缘点的法向量角度差阈值。 |
调参说明 |
算子会计算每个点与其邻近点的法向量之间的角度差。如果这些角度差中的最大值 超过 了这里设定的阈值，该点就被视为边缘点。
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参数范围 |
[0, 180]，默认值：90，单位：度 |
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边缘角度阈值=10 |
边缘角度阈值=90 |
边缘角度阈值=180 |
调整边缘法向
参数说明 |
选择是否在提取边缘点后，对其法向量进行调整。 |
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调参说明 |
开启（默认）：对识别出的边缘点的法向量进行重新计算和调整，使其尽可能垂直于边缘走向并指向一致的方向（朝外或朝里）。 |
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关闭：保留边缘点原始的法向量。 |
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近邻搜索方法
参数说明 |
选择定义每个点邻域范围的方法。 |
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调参说明 |
数目搜索 (默认)： 查找距离当前点最近的 K 个点作为邻域，意味着始终取固定数量的邻近点，无论这些点之间的实际距离有多远，K 的值由“近邻搜索数目”参数指定。 |
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半径搜索： 意味着以一个固定的物理距离为半径，查找所有落在这个范围内的点，半径值由“近邻搜索半径”参数指定。 |
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近邻搜索数目
参数说明 |
当“近邻搜索方法”选择“数目搜索”时生效. |
调参说明 |
控制邻近点数量：
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参数范围 |
[0, 100000] ，默认值：20 |
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近邻搜索数目=10 |
近邻搜索数目=20 |
近邻搜索数目=100 |
