点云包围框（贴近长边）
功能描述
该算子为输入的每个点云计算一个定向三维包围框（OBB），与标准的 OBB 计算不同，此算子在计算时会强制包围框的一个主轴（通常是长度最长的轴）与用户输入的直线方向对齐，最终输出这个对齐后的OBB的参数，包括中心点、尺寸、变换矩阵、法向量以及一个可调整的三维ROI。
使用场景
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定向物体位姿估计 : 当需要获取一个已知其主方向（例如，一个长条形工件的长边方向）的物体的精确包围框时。通过输入该主方向（长边直线），可以得到更稳定、更贴合物体实际朝向的包围框。
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约束下的包围框计算 : 在某些应用中，需要计算一个特定方向约束下的物体边界范围。
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抓取与放置 : 为已知主方向的物体生成对齐的包围框，方便机器人进行定向抓取或放置操作。
输入输出
输入项 |
点云：输入的点云或点云列表。 长边直线方程参数：一个列表，包含与输入点云列表一一对应的直线模型参数，这个方向向量定义了包围框需要对齐的主方向。 |
输出项 |
包围框法向：计算得到的OBB的一个法向量（通常是短边方向）列表。 包围框中心点：计算得到的每个包围框的中心点列表，计算方法由参数中心点类型决定。 包围框：每个包围框的详细信息列表，包含中心、尺寸和3x3旋转变换矩阵（该变换将包围框从其自身坐标系转换到世界坐标系）。 包围框大小：每个包围框沿其主轴的X, Y, Z尺寸列表。 3维ROI：根据计算出的包围框生成的、可能经过缩放调整的三维ROI列表。 |
参数说明
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该算子有两个版本：
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中心点类型
参数说明 |
选择输出的“包围框中心点”是以何种方式计算得到的。 |
调参说明 |
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法向Z方向
参数说明 |
指定输出的“包围框法向”的Z分量应该是正值还是负值。算子会根据此设置调整计算出的法向量方向。 |
调参说明 |
用于统一输出法向量的朝向。如果希望法向量总是指向Z轴正方向（“朝上”），选择“正Z”；如果希望指向Z轴负方向（“朝下”），选择“负Z”。 |
缩放方法
参数说明 |
选择如何调整（缩放/外扩）最终输出的3D ROI区域。 |
调参说明 |
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