🟧 生成刚体变换矩阵

手动定义坐标系：当需要手动定义一个固定的坐标系变换时，例如设置相机相对于机器人基座的安装位置，或定义一个工件在工作台上的固定位置。

生成变换参数：为其他需要变换矩阵作为输入的算子（如"抓取物位姿变换"）提供一个可手动调节的变换矩阵。