生成Epic Pro状态

功能

生成Epic Pro状态，根据输入状态和参数中的自定义状态码和自定义状态信息，生成固定格式的状态数据。

参数

输入参数：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

输入状态

Bool

无

Ture

输入状态的值，可以通过点云或者位姿判断来得到。

输出参数：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

输出Epic Pro状态

EpicProStatus

无

无

输出状态数据

参数设置：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

状态类型

Select

无

错误

状态类型

自定义状态码

StatusCode

4个字符

0000

自定义状态码，仅允许数字字符。

自定义状态信息

InlineText

25个字符

无

自定义状态信息

使用规则

错误状态算子

  1. pickpointlist为空时，Epic Pro会将错误状态码直接发给机器人，错误状态信息会打印在前端界面。

  2. pickpointlist不为空时，如果错误状态码输入有数据，ATOM报错处理，并将报错信息发送给Epic Pro。

  3. pickpointlist为空时，如果错误状态码有多个数值，ATOM报错处理，并将报错信息发送给Epic Pro。

多用于空垛、空层、有料但未识别的问题场景下。

信息状态算子

  1. pickpointlist为空时，Epic Pro会将默认错误状态码或者将错误状态算子直直接发给机器人，忽略该算子内容。 2.pickpointlist不为空时，如果信息状态码输入有数据，Epic Pro会将信息状态码写入到发出的机器人格式中，并将信息显示在Epic Pro前端。

托盘只剩下一块，发出最后一块坐标，同时告诉机器人是最后一块请求切垛。