🟠 点云轴向合并
功能描述
该算子用于将输入的多个点云簇沿着指定轴向进行合并。它会首先计算每个点云簇的中心和尺寸，然后沿着指定的“合并轴”对它们进行排序。然后遍历排序后的点云簇，如果相邻的两个簇在轴向上的距离足够近，并且尺寸足够相似，就会将它们合并成一个更大的簇。这个过程会持续进行，直到没有可以合并的簇为止。
参数说明
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该算子有两个版本：
两者核心功能和参数完全相同，仅处理的点云数据类型不同。 |
轴向距离阈值
参数说明 |
定义两个点云簇可以被合并的最大轴向距离。计算两个簇的中心点在“合并轴”上的投影距离，只有当此距离小于或等于该阈值时，它们才可能被合并。 |
调参说明 |
应根据实际物体各部分之间的间隙大小来设定此值。 |
参数范围 |
[1,5000]，默认值：50，单位：mm |
轴向尺寸比例阈值
参数说明 |
用于判断尺寸相似性的辅助条件，比较两个待合并簇在“合并轴”方向上的包围框尺寸，只有当较小尺寸与较大尺寸的比率大于等于此阈值时，才可能合并。 |
调参说明 |
此参数有助于防止一个大物体错误地合并旁边的一个小碎片。 |
参数范围 |
[0,1]，默认值：0.1 |
聚类最少点数
参数说明 |
后处理筛选条件，聚类完成后，点数少于此值的簇都将会被过滤。 |
调参说明 |
适用于过滤掉那些由少量点组成的、无意义的小噪声簇，适当提高此值来确保输出的是有意义的聚类结果。 |
参数范围 |
[1,4000000]，默认值：100 |
聚类最多点数
参数说明 |
后处理筛选条件，聚类完成后，点数多于此值的簇都将会被过滤。 |
调参说明 |
适用于需要排除某个非常大的背景或支撑面的场景。例如，如果想忽略掉桌面，只分析桌面上的小物体，可以设置一个上限来过滤掉代表桌面的那个最大的点云簇。 |
参数范围 |
[1,4000000]，默认值：4000000 |
排序顺序
参数说明 |
设定输出的点云簇列表的排序规则。 |
调参说明 |
算子会计算每个簇的中心点在“聚类轴”上的位置，然后根据该位置进行排序。 “由小到大”指沿着聚类轴负方向到正方向排序，反之沿着聚类轴正方向到负方向排序。 |
保留全部结果
参数说明 |
控制对于输入的每一块点云，是输出其全部分割结果，还是只保留部分。 |
调参说明 |
开启(True)：默认选项，保留所有找到的、且满足点数限制的簇。 关闭(False)：将只保留由“保留结果数量”参数指定的前N个最大的簇。 |