RANSAC拟合（带法向）

点云

XYZPoints

无

无

点云

拟合内部点云

XYZPoints

无

无

拟合内部点云

拟合外部点云

XYZPoints

无

无

拟合外部点云

方程参数

List

无

无

拟合所得形状(球体、圆柱、圆形)方程参数的值。球模型，拟合出球心和半径[center.x center.y center.z radius] 3d圆模型，拟合出圆心，圆平面的法向量和半径[center.x, center.y, center.z, radius, normal.x, normal.y, normal.z] 圆柱模型，拟合出圆柱中轴原点，方向向量以及半径[axis_point.x axis_point.y axis_point.z axis_direction.x axis_direction.y axis_direction.z radius]

结果方向

List

无

无

结果方向，平面拟合返回的是平面法向量，直线拟合返回的是直线的方向，圆柱拟合返回的是圆柱的中轴向量，3D圆形和2D圆形拟合返回的是圆形的法向量，球形拟合不返回法向量

拟合最少点数

Integer

[1, 10000000]

1

每次迭代时，拟合结果最少包含的点云点数

拟合最多点数

Integer

[1, 4000000]

4000000

每次迭代时，拟合结果最多包含的点云点数

重复次数

Integer

[0, 5000]

1

指的是对每一块输入点云的重复次数，会决定输入的每块点云拟合后的结果数量

最大迭代次数

Integer

[0, 100000]

100

每一次拟合的最大迭代次数

损失函数阈值

Float

[0, 1000000]

10.0

损失函数阈值

拟合模型

String

['平面','直线','球体', '3D圆环']

平面

拟合模型

模型方向

List

无

[0,0,1]

设置模型方向，直线为直线方向，平面为平面方向，圆柱为圆柱轴向，3D圆形为圆形平面的法向

轴向浮动范围

Float

[0,300]

30

轴向浮动范围