🟧 抓取点转抓取物位姿

功能描述

该算子用于将抓取点列表转换为抓取物位姿列表。它会从每个抓取点中提取位姿信息，并生成对应的抓取物位姿数据。

使用场景

当需要将抓取点格式的数据转换为抓取物位姿格式时使用，通常用于数据格式转换或流程适配。

输入输出

输入项

抓取点位姿：包含位姿信息的抓取点列表。

输出项

抓取物位姿信息：转换后的抓取物位姿列表。

参数说明

返回数据类型

参数说明

控制输出位姿列表中，每个位姿具体使用哪个来源的姿态数据。

调参说明

  • 抓取点位姿：输出的将是抓取点自身的最终位姿。

  • 生成抓取点的抓取物位姿：输出的将是生成该抓取点的、原始匹配物体的位姿。