🟧 拆分旋转姿态数据
功能描述
该算子可用于处理一个包含多个旋转姿态的列表，将列表中每一个旋转向量转换为一个标准的3x3旋转矩阵，并从中提取出三个正交方向的单位向量：X轴、Y轴和Z轴方向的向量。另外，还可以对这三个输出轴向量单独取反操作。
使用场景
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提取单一方向向量，用于后续的运动规划、姿态判断或与机器人通信等。
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根据提取出的某个轴向量的方向来进行筛选。例如，只保留那些Z轴方向与世界坐标系Z轴（如 [0, 0, 1]）大致平行的抓取姿态，从而实现只抓取正面朝上的物体。
该算子可用于处理一个包含多个旋转姿态的列表，将列表中每一个旋转向量转换为一个标准的3x3旋转矩阵，并从中提取出三个正交方向的单位向量：X轴、Y轴和Z轴方向的向量。另外，还可以对这三个输出轴向量单独取反操作。
提取单一方向向量，用于后续的运动规划、姿态判断或与机器人通信等。
根据提取出的某个轴向量的方向来进行筛选。例如，只保留那些Z轴方向与世界坐标系Z轴（如 [0, 0, 1]）大致平行的抓取姿态，从而实现只抓取正面朝上的物体。