🟠 按轴向聚类
功能描述
该算子按照指定方向（如高度方向）对点云进行分组。提供两种分组方式：
K-Means方式：只考虑点在指定方向上的位置值进行分组，将这个三维问题简化为一维处理。
DBSCAN方式：在考虑指定方向的同时，还会保持点云的三维空间结构信息，确保分组结果在空间上更合理。
使用场景
适合处理沿特定方向分层、堆叠或排列的物体。
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分层物体分割：完美适用于分割货架上不同层级的物品、托盘中堆叠的工件或任何按层分布的场景。此时，通常将“聚类轴”设置为垂直方向（如Z轴）。
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阵列物体分离：当多个物体沿一条直线排列时，可以将“聚类轴”设为该直线的方向，从而将每个物体分离出来。
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剔除特定区域：通过设定轴向和排序，可以方便地保留或剔除最高/最低、最左/最右的物体。
密度聚类特定参数
搜索半径
参数说明 |
设置沿“聚类轴”方向的搜索距离，如果两个点在轴向上的投影距离小于此值，则可能被归为一类。 |
调参说明 |
需要根据层间或物体间的实际轴向距离来设置。如果设置得太大，可能会把不同的层合并；如果太小，一个层内部可能被错误地分割。 |
参数范围 |
[1,5000]，默认值：5 |
密度条件
参数说明 |
在“搜索半径”定义的轴向距离内，至少需要有多少个点，才认为该区域是一个稠密的“核心区域”。 |
调参说明 |
用于区分有效点云层和稀疏的噪声，增大此值会使聚类条件更严格，有助于滤除噪声。 |
参数范围 |
[1,5000]，默认值：100 |
聚类最少点数
参数说明 |
后处理筛选条件，聚类完成后，点数少于此值的簇都将会被过滤。 |
调参说明 |
适用于过滤掉那些由少量点组成的、无意义的小噪声簇，适当提高此值来确保输出的是有意义的聚类结果。 |
参数范围 |
[1,4000000]，默认值：100 |
聚类最多点数
参数说明 |
后处理筛选条件，聚类完成后，点数多于此值的簇都将会被过滤。 |
调参说明 |
适用于需要排除某个非常大的背景或支撑面的场景。例如，如果想忽略掉桌面，只分析桌面上的小物体，可以设置一个上限来过滤掉代表桌面的那个最大的点云簇。 |
参数范围 |
[1,4000000]，默认值：4000000 |
排序顺序
参数说明 |
设定输出的点云簇列表的排序规则。 |
调参说明 |
算子会计算每个簇的中心点在“聚类轴”上的位置，然后根据该位置进行排序。 “由小到大”指沿着聚类轴负方向到正方向排序，反之沿着聚类轴正方向到负方向排序。 |
保留全部结果
参数说明 |
控制对于输入的每一块点云，是输出其全部分割结果，还是只保留部分。 |
调参说明 |
开启(True)：默认选项，保留所有找到的、且满足点数限制的簇。 关闭(False)：将只保留由“保留结果数量”参数指定的前N个最大的簇。 |