🔶抓取物位姿变换 / 抓取点变换

功能描述

该算子用于将输入的位姿（相机坐标系下计算得到的抓取位姿或抓取点）通过“手眼标定矩阵”转换到机器人基坐标系。

使用场景

  • 坐标系统一 : 在机器人视觉抓取流程中，相机识别的位姿通常在相机坐标系下，而机器人执行抓取需要在基坐标系下进行。此算子用于将相机坐标系下的抓取位姿转换到机器人基坐标系。

  • 位姿传递 : 在不同坐标系之间传递和转换位姿信息。

输入输出

抓取物位姿变换：

输入项

抓取物姿态信息：输入的位姿列表，通常在相机坐标系下。

手眼标定矩阵：齐次变换矩阵，表示从相机坐标系到机器人坐标系的变换。

输出项

抓取物姿态信息：变换到目标坐标系后的位姿列表。

抓取点变换：

输入项

抓取点位姿：输入的抓取点列表，通常在相机坐标系下。

旋转矩阵：同上，4x4的齐次变换矩阵。

输出项

抓取点位姿：变换到目标坐标系后的抓取点列表。

参数说明

抓取物位姿变换、抓取点变换算子功能一致，仅输入、输出数据类型不同：

  • 抓取物位姿变换： 处理通用的位姿列表 (PosesList)。

  • 抓取点变换： 处理特定的抓取点列表 (PickPointList)

使能节点

参数说明

控制该算子是否执行运算。

调参说明

  • 开启（默认）：正常运行该算子功能。

  • 关闭：算子不执行任何操作，直接将输入的数据输出。