3D粗匹配(旧版)
功能描述
该算子用于基于 3D 点云的特征匹配，使用点对特征 (PPF) 算法，将输入的场景点云与预先加载的模型点云进行对比。通过计算和匹配几何特征，在场景中识别并定位模型物体，输出匹配到的物体位姿列表。
使用场景
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物体识别与定位 : 在杂乱的场景中找到已知 3D 模型的物体，并计算其位置和姿态。
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机器人抓取 : 为机器人提供物体的初始位姿估计，以便进行抓取规划。
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位姿初始化 : 作为精匹配的前置步骤，提供粗略的初始位置。
参数说明
距离离散数量
参数说明 |
定义将模型的直径离散化为多少段，决定特征哈希表的距离步长。 |
调参说明 |
值越大，距离划分越细，匹配精度可能越高，但内存占用和计算量会增加。 |
参数范围 |
[1, 500]，默认值：20 |
参考点步长
参数说明 |
定义在场景点云中选取参考点的采样间隔，每隔N个点选一个参考点进行匹配。 |
调参说明 |
值越小，参考点越多，覆盖越密，不易漏检，但速度变慢；值越大，速度越快，但可能漏掉小物体或细节。 |
参数范围 |
[1, 50]，默认值：5 |
聚类角度阈值
参数说明 |
在对投票结果进行聚类时，判断两个位姿是否属于同一类的角度差异容忍度。 |
调参说明 |
值越大，聚类越粗糙，生成的位姿越少；值越小，聚类越精细。 |
参数范围 |
[0, 20]，默认值：15，单位：度。 |
聚类距离阈值
参数说明 |
在对位姿进行聚类分组时，判断两个位姿在空间位置上是否属于“同一个物体”的距离标准。 |
调参说明 |
调大该值，聚类更“宽松”，会将距离相对较远的一些预测结果强行合并成一个；调小该值，聚类更“严格”，只有位置非常接近的预测结果才会被合并。 |
参数范围 |
[1, 20]，默认值：15 |