生成抓取点

输入项

匹配结果： 输入的位姿列表，通常来自3D匹配算子的输出。

绘制场景（可选）： 场景点云，主要用于在可视化界面中绘制显示生成的抓取点，不直接参与计算。

输出项

抓取点位姿：

生成的抓取点列表，包含以下关键信息：

id: 抓取点在抓取点文件中的唯一ID。

priority: 抓取点的优先级（通常在抓取点文件中定义）。

uuid: 与之关联的输入匹配结果的uuid。

score: 与之关联的输入匹配结果的score。

pose: 该抓取点在场景中的六维位姿 [x, y, z, rx, ry, rz] (Rodrigues向量表示)。

matrix: 该抓取点位姿对应的4x4齐次变换矩阵。

name: 抓取点的名称（通常在抓取点文件中定义）。

origin_pose: 对应的原始输入匹配结果位姿。

model_binding_name: 对应的输入匹配结果的模型绑定名称。