🟠 添加模型到场景点云

功能描述

该算子可通过输入一个点云模型和生成的匹配结果，将模型点云根据每一个位姿进行变换，将这些变换后的模型实例"添加"到场景中，即在原始场景点云上重建出匹配到的模型点云。

使用场景

  • 物体检测验证：将检测算法识别到的物体模型放置在原始场景中，通过对比模型与实际点云的重合度来验证检测结果的准确性。

  • 匹配结果可视化：将模型根据匹配结果的位姿放置在场景中，以可视化的方式展示可以直观地查看和调试匹配效果。

  • 构建仿真场景：将识别到的物体（以模型点云形式）与实际场景数据结合，生成一个包含精确位姿物体的、更完整的场景点云，为机器人路径规划、抓取策略等提供数据支持。

输入输出

输入项

匹配结果：一个位姿列表。

场景点云：原始的场景点云数据。

输出项

带模型场景点云：一个点云或点云列表。

参数说明

该算子有两个版本：

  • 添加模型到场景点云:处理不带法向信息的点云。

  • 添加模型到场景点云(带法向):处理带有法向信息的点云。

两者核心功能和参数完全相同，仅处理的点云数据类型不同。

模型点云文件

参数说明

上传一个PLY格式的模型点云文件。

启用降采样

参数说明

选择是否在加载模型时对其进行降采样，减少点云点数。

调参说明

  • 开启（默认）：减少模型的点云数量，加快数据处理速度。

  • 关闭：如果模型本身点数不多，或者需要保留模型的全部细节，可以选择关闭。

体素降采样尺寸

参数说明

定义了降采样体素的边长。

调参说明

这是控制降采样程度的关键。该值越大，降采样越粗糙，模型点数变得越少，处理速度越快，但模型细节损失越多。该值越小，保留的细节越多，但降采样效果不明显。需要根据模型尺寸和应用需求来权衡。

参数范围

[0,10000]，默认值：2，单位：mm

结果保留输入点云

参数说明

控制最终的输出中是否包含原始的场景点云。

调参说明

  • 开启（默认）：输出将包含原始场景点云和所有新添加的模型实例。

  • 关闭：输出将只包含根据匹配位姿新添加的模型实例，不包含原始场景。

合并输出点云

参数说明

控制输出点云是否合并。

调参说明

  • 开启（默认）：将所有点云（原始场景和所有模型实例）合并成一个单一的点云。

  • 关闭：输出一个点云列表，列表中的每一项都是一个独立的点云（原始场景是一个，每个模型实例也是一个）。