调整抓取物位姿
功能描述
该算子用于对输入的位姿列表进行平移和/或旋转调整，提供两种调整方法：
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平移旋转变换 : 对列表中的每个位姿应用一次固定的平移（X, Y, Z偏移）和旋转（绕X, Y, Z轴旋转指定角度）。这个变换可以基于世界坐标系或位姿自身的局部坐标系进行。每个输入位姿产生一个调整后的输出位姿。
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位姿镜像 : 对列表中的每个位姿，首先应用一个基础的平移偏移，然后根据用户设置的对称参数（围绕X, Y, Z轴在指定角度范围内生成多个离散角度），生成多个具有对称旋转关系的新位姿。这种方法会为每个输入位姿生成多个输出位姿，类似于“生成抓取点(参数生成)”算子的对称功能。
使用场景
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抓取点微调 : 在计算出初始抓取位姿后，根据需要进行细微的位置调整（例如，向上抬升Z值）或姿态调整（例如，旋转Z轴角度）。
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坐标系校准 : 对位姿进行手动的坐标系补偿平移或旋转。
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生成对称抓取点 : 对于具有对称性的物体或抓取策略，通过“位姿镜像”方法快速生成多个等效或对称的抓取位姿。
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测试不同姿态 : 从一个基础位姿生成一系列不同旋转角度的位姿，用于测试或规划。
输入输出
输入项 |
抓取物姿态信息： 输入的位姿列表。 绘制场景： 场景点云，主要用于在可视化界面中叠加显示调整后的位姿，不直接参与计算。 |
输出项 |
抓取物姿态信息： 经过调整或镜像生成后的位姿列表。如果使用“平移旋转变换”，输出列表长度与输入相同；如果使用“位姿镜像”，输出列表长度通常会是输入的倍数。 |
参数说明
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坐标系
参数说明 |
选择后续的平移和旋转操作是基于哪个坐标系进行的。 |
调参说明 |
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叠加X/Y/Z轴平移
参数说明 |
在选定的坐标系下，分别在X、Y、Z轴方向上应用的平移量。对于“平移旋转变换”方法，这是主要的平移操作；对于“位姿镜像”方法，这是在进行对称旋转之前应用的基础偏移。 |
调参说明 |
设置希望位姿移动的距离。正值表示沿轴正方向移动，负值表示沿负方向移动。 |
参数范围 |
[-10000, 10000]，默认值：0，单位：mm |
绕X/Y/Z轴旋转
参数说明 |
仅在调整方法设置为"平移旋转变换"时生效。在选定的坐标系下，分别围绕X、Y、Z轴应用的旋转角度。 |
调参说明 |
设置希望位姿额外旋转的角度，旋转顺序通常是先X后Y再Z。 |
参数范围 |
[0, 360]，默认值：0，单位：度 |
沿X/Y/Z轴对称(角度离散数目)
参数说明 |
仅在调整方法设置为"位姿镜像" 时生效。设置是否以及如何围绕位姿自身的X、Y、Z轴生成对称抓取点，数值表示在该轴的对称旋转中需要生成的离散角度的数量。 |
调参说明 |
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参数范围 |
[0, 360]，默认值：0，单位：度 |
最小角度
参数说明 |
仅在调整方法设置为"位姿镜像"时生效，当启用轴对称生成时，生成的对称位姿的起始旋转角度。 |
调参说明 |
定义对称生成的角度范围的下限。 |
参数范围 |
[0, 360.1]，默认值：0，单位：度 |