Epic Pro 输入（单组数据）

功能描述

该算子是ATOM与Epic Pro交互的主要入口节点，它负责接收来自Epic Pro的数据，与“EpicPro输入”算子的主要区别在于：此算子每次执行只处理和输出一组数据，即单相机场景。

使用场景

  • 单相机场景。

  • 在线运行 : 作为算法流程的起点，实时接收来自Epic Pro的数据。

  • 离线调试与测试 : 加载本地保存的 .epicraw 文件或文件序列，用于在没有连接实际硬件的情况下测试和优化算法流程。

输入输出

输入项

彩色图像 点云 相机内参 相机畸变 3维ROI 手眼标定矩阵(旋转矢量)

输出项

图像： 从输入或文件中获取的图像列表。

点云(相机坐标系)： 从输入或文件中获取的原始点云列表。

相机内参： 相机内参矩阵。

相机畸变： 相机畸变数据。

3维ROI： 三维ROI列表。

手眼标定矩阵(旋转矩阵)： 手眼标定矩阵。

参数说明

适用于单相机场景，多相机拼接场景请使用“Epic Pro 输入”算子。

数据读取方式

参数说明

选择算子获取数据的方式。

调参说明

  • 从EpicPro输入（默认）：接收来自Epic Pro发送的单组数据，需要联调在线运行。

  • 读取本地文件：只读取指定的单个 .epicraw 文件。

  • 读取本地文件夹：从本地文件按顺序循环读取指定文件夹下的 .epicraw 文件，并尝试读取同目录下的 runSpace.json 文件获取ROI和手眼标定信息。