🟠 点云拼接

功能描述

接收多组对应的点云、3D ROI和手眼标定矩阵，可用于将来自多个不同空间位置或视角采集的点云数据，在机器人基坐标系下进行合并。

  1. 对于每一组数据，首先使用其对应的3D ROI对点云进行裁剪过滤；

  2. 使用其对应手眼标定矩阵，将裁剪后的点云变换到统一的机器人基坐标系下；

  3. 将所有经过上述处理的点云拼接成一个单一点云。

使用场景

多相机拼接或单相机多点位拼接。

输入输出

输入项

点云：一个点云列表，每个元素是一次采集的点云数据。

3维ROI：一个3D ROI列表，其顺序和数量与输入的点云列表一一对应，用于对每个点云进行裁剪。

手眼标定矩阵：一个变换矩阵列表，其顺序和数量也与输入的点云列表一一对应，用于将每个点云从各自的相机坐标系变换到机器人基坐标系。

输出项

点云：一个单一的点云，该点云是所有输入点云经过各自的ROI裁剪和坐标变换后，合并而成的最终结果。

参数说明

  • 三个输入端口——“点云”、“3维ROI”、“手眼标定矩阵”——接收的必须是列表，并且这三个列表中的元素数量必须完全相等，且一一对应。算子会将第一个点云、第一个ROI和第一个矩阵作为一组进行处理，以此类推。如果数量不匹配，算子将报错。

  • 该算子有两个版本：

    • 点云拼接:处理不带法向信息的点云。

    • 点云拼接(带法向):处理带有法向信息的点云。

两者核心功能和参数完全相同，仅处理的点云数据类型不同。