点云尺度变换

功能描述

该算子对输入的点云数据进行均匀的尺度（缩放）变换。它将点云中的每个点的X、Y、Z坐标乘以一个用户指定的比例因子，从而实现点云的放大或缩小。

单位转换 : 当点云数据的单位与后续处理流程要求的单位不一致时（例如，从米转换为毫米，或反之），可以使用此算子进行转换。例如，将以米为单位的点云放大1000倍，得到以毫米为单位的点云。
温漂矫正：在部分场景下出现温漂时，可以通过标定板检测或球拟合结果生成位姿节点得到的尺寸进行点云矫正

输入项

相机坐标系点云：需要进行尺度变换的点云数据。

比例：用于缩放点云的比例因子。如果此端口连接了数据，则优先使用此端口的值，可以通过“标定板检测”或“球拟合结果生成位姿”节点得到的尺寸；否则，使用下方参数设置中的“比例”值。

输出项

相机坐标系点云：经过尺度变换后的点云数据。

该算子有两个版本：

两者核心功能和参数完全相同，仅处理的点云数据类型不同。

参数说明

"指定点云缩放的比例因子。点云的每个坐标值（X, Y, Z）都将乘以这个值。"

调参说明

ratio > 1：放大点云。例如，设置为 1000 可以将单位从米转换为毫米。
ratio = 1：点云保持不变。
0 < ratio < 1：缩小点云。例如，设置为 0.001 可以将单位从毫米转换为米。
ratio = 0 ：将所有点变为原点 (0, 0, 0)，通常没有实际意义。
优先级：如果输入端口“比例 (ratio)”连接了数据，则算子会优先使用输入端口的值，并忽略此参数设置的值。如果输入端口未连接，则必须在此参数中设置一个有效的比例值，否则算子会报错。

参数范围

[0, 10] ，默认值为空，请根据实际需求设置。

参数说明

控制该算子是否执行尺度变换操作。

调参说明

默认开关为开启状态，算子正常执行缩放功能；若关闭次开关，则算子不执行任何操作，直接将输入点云透传到输出端口。