🟧 生成矫正矩阵与尺度 功能描述 该算子通过比较当前输入的位姿矩阵与历史位姿矩阵，计算相对变换矩阵和尺度比例。 使用场景 变换矩阵计算，尺度比例计算 输入输出 输入项 当前尺寸：前测量状态下的一个特征尺寸，用于计算尺度关系。例如标定板上特征点之间的距离。 当前位姿矩阵：当前测量状态下，目标（如标定板）相对于相机的4x4齐次位姿矩阵。 输出项 比例：累积的缩放比例。它表示将当前的"尺寸"缩放到第一次测量时的"尺寸"所需要的乘积因子。 旋转矩阵：累积的4x4齐次变换矩阵。它表示将当前的"位姿"变换到第一次测量时的"位姿"所需要的左乘矩阵。 参数说明 历史位姿 参数说明 存储历史位姿矩阵的列表，每个元素为 4x4 矩阵。 调参说明 通常由算子自动维护，一般无需手动设置。 历史尺寸 参数说明 存储历史尺寸的列表。 调参说明 由算子自动维护，调试时可预设初始值以测试尺度计算。 历史中心点 参数说明 存储历史中心点的列表。 调参说明 暂未使用，可保持默认值。 历史尺度比例 参数说明 存储历史尺度比例的列表。 调参说明 由算子自动维护，调试时可预设初始比例以测试累积效果。 历史旋转矩阵 参数说明 存储历史变换矩阵的列表。 调参说明 由算子自动维护，调试时可预设初始变换矩阵以模拟连续运行。 比例 参数说明 当前累积的尺度比例。 调参说明 默认值由算子自动计算，通常无需手动设置。调试时可设置初始值（如 1.0）以测试比例累积效果。 参数范围 [0,1] 旋转矩阵 参数说明 当前累积的变换矩阵。 调参说明 默认值由算子自动计算，通常无需手动设置。调试时可设置初始 4x4 单位矩阵以测试变换累积。 清除数据 参数说明 是否清除所有历史数据（位姿、尺寸、比例、变换矩阵）。 调参说明 启用清除数据可重置历史状态。 🟧 球拟合结果生成位姿 测试数据