连通域分割
功能描述
该算子用于对输入的点云进行聚类分割。它将空间上足够接近的点组合成独立的点云簇，如果两个点之间的距离小于设定的“连通距离阈值”，则认为它们属于同一个连通域（即同一个簇），最终输出一个点云列表，列表中的每个点云代表一个分割出来的簇。
使用场景
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实例分割 : 将场景中相互分离的物体分割成独立的点云簇。
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噪声去除 : 可以过滤掉那些点数过少的、可能是噪声的点云簇。
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点云预处理 : 在进行目标识别、位姿估计等任务前，将原始点云分割成有意义的单元，简化后续处理。
参数说明
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该算子有两个版本：
两者功能和参数完全相同，仅处理的点云数据类型不同。 |
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连通距离阈值
参数说明 |
定义了点与点之间被认为是“连通”的最大距离。如果两个点之间的距离大于此阈值，它们一定不属于同一个聚类簇。 |
调参说明 |
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参数范围 |
[0.0001, 1000]，默认值：10 |
聚类最少点数
参数说明 |
一个有效的聚类簇必须包含的最小点数。 |
调参说明 |
用于过滤掉过小的点云簇，这些小簇通常是噪声或不完整的物体部分。增大此值可以去除更多的小簇（噪声），但如果设置过大，可能会过滤掉尺寸较小的有效物体。 |
参数范围 |
[1, 4000000]，默认值：100 |
聚类最多点数
参数说明 |
一个有效的聚类簇允许包含的最大点数。 |
调参说明 |
用于过滤掉过大的点云簇。这在某些场景下可能有用，例如，当背景或地面被错误地聚类成一个非常大的簇时，可以通过此参数将其移除。通常保持默认值（一个很大的数）即可，除非有明确需要过滤掉超大点云簇的情况。 |
参数范围 |
[1, 4000000]，默认值：4000000 |
启用排序
参数说明 |
决定是否对最终输出的点云簇列表按照点云数量从大到小进行排序。 |
调参说明 |
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