通用条件判断

功能描述

通用条件判断算子用于根据输入数据的某个属性值与设定的阈值进行比较，支持各种数据类型（如数字、字符串、列表、图像、点云、位姿列表等），且允许用户指定要比较的属性（例如列表长度，数值，或者列表、字典的特定属性值），比较条件包括大于、大于等于、等于、小于、小于等于，最终输出一个判断结果。

使用场景

流程控制 : 根据上一步计算结果的大小、数量或特定属性值，决定算法流程走向不同的分支。例如，如果检测到的目标数量大于0，则执行抓取；否则，重新拍照。
状态检查 : 判断某个输入值是否等于预期值。
循环控制 : 作为循环结构中的判断条件。

输入输出

输入项

待判断数据：需要实例化输入的数据类型。

输出项

True输出：当判断条件成立时，此端口输出 True，否则输出 False。

False输出：当判断条件不成立时，此端口输出 True，否则输出 False。

参数说明

判断条件

参数说明

选择用于比较数据属性值和判断阈值的逻辑运算符。

调参说明

根据需要选择比较关系。

参数范围

大于、大于等于、等于、小于、小于等于

判断阈值

参数说明

用于与输入数据的选定属性值进行比较的阈值。

调参说明

输入一个用于比较的值。例如，如果要判断列表长度是否大于5，则设置此值为 "5"；如果要判断得分是否等于0.8，则设置为 "0.8"。确保输入的值能够被正确解释为目标比较类型。

参数范围

默认值：0

比较属性

参数说明

根据输入数据类型不同而显示不同的参数名，用于选择要将输入数据的哪个属性与“判断阈值”进行比较。

调参说明

可选的属性取决于数据类型。

对于列表、字典、字符串等类型，通常可以选择 len (长度/元素个数) 或 value (尝试比较整个对象，可能只适用于简单类型)。
"对于数值类型（如 Float, Integer），通常只有 value (数值本身) 可选。"

参数范围

通常默认为 "value" 或 "len"。

是否比较内部元素属性

参数说明

仅当输入数据是列表类型（如位姿列表、抓取点列表等），且其内部元素（通常是字典或对象）具有可比较的属性时，此参数才可能出现并生效。它决定选择比较列表本身的属性（如长度），或者比较列表中第一个元素的某个特定属性。

调参说明

开启（默认）：不比较列表本身，而是取出列表中的第一个元素，并比较该元素的某个内部属性。
关闭：比较列表本身的属性。

内部元素属性名称

参数说明

仅当“是否比较内部元素属性”开关打开时生效，根据列表元素的类型，选择要比较的内部属性的名称。

调参说明

下拉列表中会显示该列表元素所包含的可比较属性，选择你希望用来判断的内部元素属性。

空数组子属性判断输出

参数说明

仅当输入数据是列表类型，且该列表为空，且“是否比较内部元素属性”为开启状态时生效。用于定义在这种特殊情况下，算子的输出应该是 True 还是 False。

调参说明

因为列表为空时无法取出第一个元素来比较其子属性，你需要明确指定这种情况下的预期结果。

关闭（默认）：如果空列表需要判断子属性，则最终条件判断结果输出为 False。
开启：如果空列表需要判断子属性，则最终条件判断结果输出为 True。