动态 ROI 生成

功能描述

该算子可通过定义一个相对于模型或场景点云的标准ROI，然后将其应用到所有匹配到的模型实例上。

使用场景

  • 多目标区域定义 : 当通过匹配或其他方式得到多个物体的位姿后，需要为每个物体定义一个相同大小和相对方向的ROI。

  • 基于位姿的区域过滤 : 根据识别到的物体位姿，精确地过滤出每个物体周围的场景点云。

输入输出

输入项

roi参考点位姿：输入的位姿列表，定义了每个动态ROI的初始中心和朝向。

场景点云 (可选)：输入的待过滤场景点云或点云列表。

输出项

3维ROI：根据输入位姿和模板ROI动态生成的ROI列表。

ROI后点云：如果输入了场景点云，则输出使用动态ROI过滤后的点云列表；否则此输出为空。

参数说明

该算子有两个版本：

  • 动态ROI生成 : 处理不带法线信息的场景点云。

  • 动态ROI生成(带法向) : 处理带有法线信息的场景点云。

两者核心功能和参数基本相同，仅处理的点云数据类型不同。

至少提供一个有效的模型文件或一个有效的场景点云，如果两者都缺失则会报错无法运行。

模型点云文件

参数说明

指定一个模型点云文件（.ply格式）。如果提供了该文件，算子在初始化时会加载它，这主要用于辅助用户在界面中配置“3维ROI”参数，使其与模型尺寸相匹配。

注意：非必选参数，算子运行时并不强制要求此模型必须存在，但输入的场景点云和此模型文件至少需要提供一个。

调参说明

如果希望基于一个具体的模型来定义模板ROI，则选择对应的.ply文件。如果不需要模型参考可以不设置，但必须确保运行时有场景点云输入。

3维ROI

参数说明

定义模板ROI，算子运行时会将模板ROI根据输入的每个参考点位姿进行变换，生成最终的动态ROI。

调参说明

除了可以直接输入 ROI 参数之外，更加推荐点击参数设置面板右上角的“小眼睛”按钮，打开视图窗口进行可视化配置 ROI，更加便捷和直观。

保持有序

参数说明

控制输出点云是否保持输入的原始结构。

调参说明

  • 关闭（默认）：不保持有序。输出只包含ROI内部（如果开启反向则是外部）的点，丢弃无效点，点云变成无序的点列表。适用于绝大多数点云处理场景，特别是当后续步骤只处理有效点坐标，不需要原始结构时，输出的数据量通常远小于保持原始结构（包含大量无效点）的情况，后续处理更快。

  • 开启：保持有序。输出的点云形状与输入相同，落在ROI范围外的点会被标记为无效点，但它们仍然占据着原来的位置，保留点与点之间的原始邻接关系，适用于后续需要利用点云空间邻接关系做图像处理操作的场景。

保持原大小

参数说明

仅当“保持有序”为开启，且输入点云是有序结构时生效，控制在保持有序结构的前提下，是否裁剪掉全为无效点的行和列。

调参说明

  • 开启（默认）：保持原始尺寸，即使某些区域因为ROI过滤完全变成无效点。

  • 关闭：在保持二维结构的基础上，移除那些因为ROI过滤而完全变成无效点的行和列，得到一个尺寸可能更小的、但仍然有序的点云。

开启反向

参数说明

反转过滤逻辑。

调参说明

  • 关闭（默认）：保留ROI内部的点云，移除ROI外部的点云。

  • 开启：保留ROI外部的点云，移除ROI内部的点云。适用于去除特定区域的干扰。

多 ROI 结果切分

参数说明

仅当“开启反向”为关闭状态时生效，控制当有多个ROI输入时，如何处理同一个输入点云被这些ROI过滤的结果。

调参说明

  • 关闭（默认）：合并结果。如果一个输入点云与多个ROI相交，所有落在这些ROI内部的点会合并成一个输出点云。

  • 开启：切分结果。如果一个输入点云与多个ROI相交，每个ROI会产生一个单独的输出点云，即一个输入点云可能会根据与其相交的ROI数量，输出多个点云。

使能节点

参数说明

控制该算子是否执行运算。

调参说明

  • 开启（默认）：正常运行该算子功能。

  • 关闭：算子不执行任何操作，直接将输入的数据输出。