索引选取点云

功能描述

该算子用于从输入的点云列表（一个包含多个点云的数据集合）中，根据指定的索引号选取一个或多个点云。用户可以通过设置索引号来精确选择列表中的某一个点云，或者通过反向索引功能保留除了指定索引号之外的所有点云。

使用场景

  • 处理多点云输入： 当上一个算子（如点云聚类、多模板匹配）输出了一个包含多个点云的列表时，可以使用此算子从中选取特定的一个点云进行后续处理。例如，选取聚类结果中的第一个点云簇，或最后一个点云簇。

  • 过滤特定点云： 当需要排除列表中的某个特定点云时，可以使用反向索引功能。例如，移除匹配得分最低或最高的那个结果点云。

  • 流程控制： 在复杂的算法流程中，根据条件选择处理列表中的某个点云。

输入输出

输入项

点云：包含一个或多个点云的列表。

输出项

索引到点云列表：包含选中点云的列表。

参数说明

该算子有两个版本：

  • 索引选取点云 : 处理不带法线信息的点云。

  • 索引选取点云(带法向) : 处理带有法线信息的点云。

两者功能和参数完全相同，仅处理的点云数据类型不同。

  • 索引从0开始： 列表中的第一个点云索引为 0，第二个为 1，依此类推。

  • -1索引： -1 是一个方便的快捷方式，用于选取列表中的最后一个元素，无需预先知道列表的确切长度。

  • 索引范围： 确保设置的“索引号”在输入点云列表的有效范围内，否则会引发错误。

索引号

参数说明

指定要选取（或在反向索引时排除）的点云在输入列表中的位置编号。索引从 0 开始计数。特殊值 -1 表示列表中的最后一个点云。

调参说明

  • 设置为0：选取列表中的第1个点云。

  • 设置为1：选取列表中的第2个点云。

  • 设置为-1：选取列表中的最后1个点云。

  • 设置为其他正整数n：选取列表中的第 n+1 个点云。

  • 注意 : 设置的索引号必须在有效范围内（从 -1 到 列表长度-1），否则算子会报错。例如，如果输入列表只有 3 个点云，有效的 index 范围是 -1, 0, 1, 2。

参数范围

[-1, 10000] ，默认值：0，实际有效上限取决于输入列表的长度。

反向索引

参数说明

改变算子的选取逻辑。

调参说明

  • 关闭（默认） ：正向索引，算子只输出由“索引号”参数指定的那个点云，输出列表只包含一个点云。

  • 开启： 算子输出列表中除了“索引号”参数指定的那个点云之外的所有点云，输出列表包含原列表长度减一的点云数量。