像素坐标转点云坐标

功能描述

该算子根据相机标定得到的内参矩阵和畸变系数，将输入的像素坐标（图像上的二维点）及其对应的深度值（相机坐标系下的Z值）转换为相机坐标系下的三维点坐标（X, Y, Z）。

使用场景

  • 图像转换 : 将2D图像处理获得的像素坐标转换为精确的3D空间坐标。

输入输出

输入项

像素点列表： 一个 N x 3 的数组或列表，每一行代表一个点的信息，格式为 [像素X坐标, 像素Y坐标, 该点在相机坐标系下的Z值]。

相机内参： 3x3 的相机内参矩阵，格式通常为：，其中 fx, fy 是焦距，cx, cy 是主点坐标。

相机畸变： 包含相机畸变系数的列表，通常包含5个系数 (k1, k2, p1, p2, k3)。

输出项

相机坐标系点云点： 转换后得到的 N x 3 数组或列表，每一行代表一个点在相机坐标系下的三维坐标 [X, Y, Z]。