点云坐标系变换

该算子用于将输入的点云数据从一个坐标系变换到另一个坐标系。它通过将输入的点云（或点云列表）左乘一个4x4齐次变换矩阵（通常是手眼标定矩阵）来实现。如果输入点云带有法向量信息，其法向量也会进行相应的旋转变换。

坐标系转换与数据对齐 : 将不同坐标系的点云变换到同一个参考坐标系下，例如将相机坐标系下采集到的点云数据，转换到机器人基坐标系。