旋转矩阵转平移旋转矢量

将4x4的「 旋转平移矩阵」 转换为6元素的「 平移旋转矢量」。

主要应用于数据格式对齐，通常是算法计算得到4x4变换矩阵后，将其转换为Epic Pro更通用的平移旋转矢量形式。