🟠 点云对齐直线
功能描述
该算子用于将输入的点云对齐到指定的数学直线上。它会遍历输入的每一个点云和每一个直线模型，根据设定的"直线粗细"参数，筛选出距离直线足够近的点云点，然后将这些点精确地投影到该数学直线上，最终生成一条或多条由这些投影点构成的直线点云。
使用场景
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直线特征精炼：在通过“RANSAC拟合”等算子检测出一条或多条直线后，输入的点云（如物体边缘点）可能仍然存在一定的厚度或噪声。此算子可将这些粗糙的边缘点精确地对齐到拟合出的理想直线上，得到干净、标准的线特征。
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数据滤波与提取：根据已知的直线位置，从一个复杂的点云中只提取出属于这条直线的点。
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测量预处理：在进行长度、距离等精密测量前，将检测到的线状特征进行对齐，以消除因点云噪声或厚度引起的测量误差。
输入输出
输入项 |
边缘点云：输入的待对齐的点云或点云列表，通常是物体的边缘点。 直线方程参数：一个或多个直线模型的参数列表。 |
输出项 |
直线点云：对齐并投影到输入直线模型上的点云列表。每个输出点云都对应一个成功匹配的输入点云与直线模型的组合。 |
参数说明
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该算子有两个版本：
两者核心功能和参数完全相同，仅处理的点云数据类型不同。 |