点云法向估计
功能描述
该算子用于为输入的点云数据中的每个点估计其表面法向量。
法向量是一个垂直于点所在局部表面的三维向量，表示该点的朝向。
算子采用基于 K 近邻的方法：对于点云中的每个点，查找其最近的 K 个邻近点，然后通过这些邻近点拟合一个局部平面，该平面的法向量即作为该点的法向量估计值。
使用场景
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特征提取 : 法向量及其分布是重要的几何特征，可用于点云匹配、分割和识别任务等。
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平面拟合与检测 : 法向量信息有助于识别和分割平面区域。
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表面分析 : 分析物体表面的曲率、平滑度等。
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机器人抓取 : 判断物体表面的可抓取性或计算抓取姿态时，可能需要法向量信息。