🟧 点云包围框更新抓取物位姿

功能描述

该算子用于根据输入的三维点云包围框信息，来更新或修正一个已有的抓取物位姿列表。它可以只更新位姿的旋转部分，也可以同时更新位姿的位置部分。

使用场景

  • 位姿修正：在一个粗略的初始位姿基础上，通过对目标点云进行分割并计算其3D包围框，再使用此算子，可以用包围框的朝向和中心来修正初始位姿，从而获得一个与物体实际姿态和位置更贴合的精确抓取位姿。

  • 姿态对齐：强制使抓取位姿的方向与物体的自然主轴方向对齐。

输入输出

输入项

抓取物位姿信息：需要被更新的原始位姿列表。

点云包围框：包含中心、尺寸和变换矩阵的3D包围框列表，必须是在机器人基坐标系下。

输出项

抓取物位姿信息：更新后的位姿列表。

参数说明

只使用Rz旋转

参数说明

控制如何利用包围框信息来计算新的旋转。

调参说明

  • 开启：忽略包围框在三维空间中的完整朝向，仅根据其在XY平面上的长边方向来计算一个绕Z轴的旋转（Rz）。适用于那些只需要确定"朝向"，不需要考虑是否倾斜等复杂角度调整。

  • 关闭（默认）：使用包围框完整的3x3旋转矩阵来更新位姿的旋转，使得位姿的坐标轴与包围框的三个主轴完全对齐。

更新X/Y/Z坐标

参数说明

控制是否用包围框中心的X/Y/Z坐标替换原始位姿的X/Y/Z坐标。

调参说明

开启后可将位姿的X/Y/Z位置更新为3D包围框的中心X/Y/Z坐标。

使能节点

参数说明

控制该算子是否执行运算。

调参说明

  • 开启（默认）：正常运行该算子功能。

  • 关闭：算子不执行任何操作，直接将输入的数据输出。