🟧 合成姿态

功能描述

该算子可通过两个方向向量来合成一个姿态，即用一个主方向和一个辅助参考方向来唯一地确定一个姿态。

具体方法为，算子以"固定方向"作为基准，其方向在最终姿态中保持不变，根据"参考方向"计算出与主方向垂直的另外两个轴，最后输出旋转向量。

使用场景

适用于需要根据方向矢量来定义目标姿态的场景。

输入输出

输入项

姿态生成的固定方向：一个或多个主方向向量的列表。

姿态生成的参考方向：一个或多个辅助参考方向向量的列表。

输出项

合成的姿态信息：输出的旋转向量列表。

参数说明

  • "固定方向表示的轴向量"和"参考方向表示的轴向量"必须设置为不同的轴，否则算子会报错。

  • 输入的"固定方向"向量和"参考方向"向量不能平行，否则无法构成一个有效的平面来确定第三个轴，算子同样会报错。

  • 关于输入列表长度：

    • 如果两个输入列表长度不同，但其中一个列表的长度为1，则算子会自动将这个长度为1的列表的唯一元素复制扩展，使其与另一个列表等长。

    • 如果两个列表长度都大于1且不相等，算子会报错。

固定方向表示的轴向量

参数说明

用于指定输入的向量代表了最终输出姿态的哪个轴。

调参说明

例如选择"Z轴"，那么输入的主方向向量就会成为输出姿态的Z轴向量。

参考方向表示的轴向量

参数说明

用于指定输入的向量提供了哪个轴的参考方向。

调参说明

为姿态的确定提供第二个约束，选择的轴必须与"固定方向表示的轴向量"不同。