🟠 点云转掩膜图像

功能描述

算子接收一个或多个点云，并利用相机内参矩阵将这些3D点投影到2D图像平面上，为每个输入的点云生成一个对应的二值化掩膜图像。最终生成的掩膜是一个包含了所有投影点的、被填充的实心区域。

使用场景

将计算出的3D点云投影回2D图像，可以找到该3D物体在2D图像上对应的区域，直观地检查投影轮廓是否与图像中的实际物体边缘贴合。

输入输出

输入项

图像：一张参考图像，用于定义输出掩膜的尺寸。

点云：一个点云列表，每个点云都将被转换为一个独立的掩膜图像，一般输入ROI后或者分割后的无序点云。

相机内参：3x3的相机内参矩阵，用于将3D点投影到2D像素坐标。

输出项

掩膜图像列表：一个二值掩膜图像列表，其数量与输入点云列表的元素数量相同。

参数说明

坐标系要求：输入的“点云”必须位于相机坐标系下。因为算子使用相机内参进行投影，错误的坐标系会导致投影结果不准确。

取最小包围框

参数说明

控制最终生成的掩膜区域是紧密贴合轮廓，还是一个规则的矩形。

调参说明

  • 关闭（默认）：生成的掩膜是一个紧密包裹所有投影点的多边形，形状更贴合物体轮廓，精度更高。

  • 开启：生成的掩膜是一个能够包围所有投影点的最小面积矩形。