动态ROI生成（带法向）

功能： 根据输入的poseList生成动态ROI

  • 该算子的点云输入和模型点云文件上传为可选项，但必须至少输入其中一个。当仅输入场景点云时，点击可视化设置ROI按钮将默认根据场景点云初始化包围框;若上传了模型点云文件，则默认根据该文件初始化包围框。

  • 仅当参数设置中的三维ROI均为0时，点击可视化ROI按钮才会根据输入的场景点云或上传的模型点云文件初始化包围框。

输入参数：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

ROI参考点位姿

PosesList

无

[]

ROI参考点位姿

场景点云

NormalPoints

无

无

输入的点云,支持任意点云数据类型，用于点云ROI的设置。

输出参数：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

3维ROI

ROI3D

无

[]

三维ROI, 格式为[{'min':[min_x, min_y, min_z], 'max': [max_x, max_y, max_z], 'transform': cam2ROIFrame}]

ROI后点云

NormalPoints

无

无

输出ROI后的点云

参数设置：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

模型点云文件

File

无

无

模型带法向或者不带法向的点云，若此值不为空则第一次使用时会计算此模型的最小包围框并通过输入位姿到场景坐标系下显示。

3维ROI

ROI3D

无

[{'min': [-250, -500, 200], 'max': [250, 500, 500], 'transform': [0, 0, 0, 0, 0, 0]}]

三维ROI, 格式为[{'min':[min_x, min_y, min_z], 'max': [max_x, max_y, max_z], 'transform': cam2ROIFrame}]

使能节点

Bool

无

True

开启节点功能

保持有序

Bool

无

False

是否保持有序，保持有序是指，点云ROI后仍保持输入的形状，ROI范围外的点云用nan值进行填充

保持原大小

Bool

无

True

是否保持原大小，只在保持有序且输入点云形状为w*h*3时生效，若为False，则将在保持形状的基础上，将ROI后点云裁剪到最小

开启反向

Bool

[True, False]

False

默认输出ROI内的点云, 置为True则输出ROI外的点云

多ROI结果切分

Bool

无

Ture

是否将每个ROI内结果单独输出成一个点云，若为True则输入的每个点云被多个ROI切分成多个结果，若为False则每个点云被多个ROI切分后合并成一个点云