计算点云包围框(带法向)

点云

NormalPoints

无

无

点云

包围框法向

List

无

无

包围框法向，格式为Nx3，N代表多个包围框，3代表法向的x、y、z三个方向

包围框中心点

List

无

无

包围框中心点，格式为Nx3,N代表多个包围框，每个包围框包含中心点xyz值

包围框

Box3D

无

无

包围框, 包围框大小，格式为[{'center': [center_x, center_y, center_z], 'size': [size_x, size_y , size_z], 'transform': [3*3]}]

包围框大小

List

无

无

包围框大小，格式为Nx3，N代表多个包围框，3代表x、y、z三个方向的长度

3维ROI

ROI3D

无

无

3维ROI,格式为[{'min': [min_x, min_y, min_z], 'max':[max_x, max_y, max_z], 'transform':cam2ROIFrame}]

计算方法

String

['OBB最小包围盒', 'AABB坐标对齐包围盒']

OBB最小包围盒

点云

中心点类型

String

['点云均值', '点云中位数', '包围框中心']

包围框中心

返回结果中包围框中心的类型，点云均值是指返回计算包围框点云的中心均值，点云中位数返回计算包围框点云的中位数，包围框中心表示返回算得点云包围框的中心

法向Z方向

String

['正Z', '负Z']

正Z

指定法向朝着Z轴正方向还是负方向

缩放方法

String

['指定值', '指定比例', '不允许缩放']

不允许缩放

若设为指定值，将ROI和最小包围框的最小值减去外扩范围，最大值加上外扩范围，以扩大或缩小ROI和最小包围框范围，若设为指定比例，则XYZ方向各按比例缩放

X方向缩放范围

Float

[-5000, 10000]

0.0

X方向缩放范围，将ROI和最小包围框的X方向最小值减去缩放范围，X方向最大值加上缩放范围，以扩大或缩小ROI和最小包围框范围

Y方向缩放范围

Float

[-5000, 10000]

0.0

Y方向缩放范围，将ROI和最小包围框的Y方向最小值减去缩放范围，Y方向最大值加上缩放范围，以扩大或缩小ROI和最小包围框范围

Z方向缩放范围

Float

[-5000, 10000]

0.0

Z方向缩放范围，将ROI和最小包围框的Z方向最小值减去缩放范围，Z方向最大值加上缩放范围，以扩大或缩小ROI和最小包围框范围

X方向缩放比例

Float

[0, 5]

1

X方向缩放比例，设置此值将把ROI和最小包围框的X按比例缩放

Y方向缩放比例

Float

[0, 5]

1

Y方向缩放比例，设置此值将把ROI和最小包围框的Y按比例缩放

Z方向缩放比例

Float

[0, 5]

1

Z方向缩放比例，设置此值将把ROI和最小包围框的Z按比例缩放