🟧 读取文件类算子

参数说明

包含【读取点云】、【读取彩色图】、【读取灰度图】、【读取EpicRaw】、【读取抓取物位姿信息】、【读取抓取点信息】六个算子，分别用于读取和输出不同的数据类型文件。

读取单个文件/文件夹

参数说明

用于切换数据读取模式：单文件模式或文件夹模式。

调参说明

  • 关闭（默认）：从上传的单个文件中读取数据。

  • 开启：从指定的文件夹中读取一个或多个文件。直接输入本地文件夹路径，或者点击右侧按钮，在文件窗口中直接进行选择文件夹。默认情况下，每次执行都会按顺序循环读取文件夹中的文件。

读取文件夹策略

参数说明

对于读取抓取点信息、读取抓取物位姿信息等算子，可以配置读取文件夹内文件的方式策略。

调参说明

  • 顺序循环读取：每次执行算子时，它会按顺序读取文件夹中的文件。当所有文件都读取完毕后，它会从第一个文件开始重新循环。

  • 读取所有文件后合并：一次执行，算子会读取文件夹中所有文件，并将所有文件中的位姿/抓取点信息合并成一个大的列表一次性输出。