🟧 更新抓取点位置坐标/更新抓取物位姿位置坐标

功能描述

该算子用一组新的三维坐标点（中心点）来替换输入位姿列表（抓取点或抓取物位姿）中的位置（X, Y, Z）坐标，而位姿的旋转部分保持不变。可单独选择只更新单个或某几个坐标轴。

使用场景

当一个位姿的朝向已经正确，但其中心点位置需要更新时使用。例如，初始位姿的XY位置是准确的，但高度（Z值）需要根据另一组数据（如物体表面最高点）来更新。

输入输出

输入项

抓取点：需要被更新位置的原始位姿列表。

中心点坐标：包含新位置坐标 [x, y, z] 的列表。

输出项

新的抓取物位姿信息：位置坐标被更新后的位姿列表。

参数说明

【更新抓取点位置坐标】与【更新抓取物位姿位置坐标】算子功能完全一致，仅处理的数据类型不同：

  • 更新抓取点位置坐标： 处理 PickPointList 类型。

  • 更新抓取物位姿位置坐标： 处理 PosesList 类型。

更新X/Y/Z坐标

参数说明

控制是否用新中心点的X/Y/Z坐标替换原始位姿的X/Y/Z坐标。

调参说明

开启后，输出位姿的X/Y/Z坐标会被中心点坐标中对应项的X/Y/Z值覆盖。

使能节点

参数说明

控制该算子是否执行运算。

调参说明

  • 开启（默认）：正常运行该算子功能。

  • 关闭：算子不执行任何操作，直接将输入的数据输出。