点云拼接
功能： 接受EpicPro输入的多组数据, 通过手眼标定矩阵转换到机器人坐标系下，并将点云进行ROI后拼接
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
点云 |
XYZPoints |
无 |
无 |
点云 |
3维ROI |
ROI3D |
无 |
[] |
三维ROI, 格式为[{'min':[min_x, min_y, min_z], 'max': [max_x, max_y, max_z], 'transform': cam2ROIFrame}] |
手眼标定矩阵(旋转矩阵) |
List |
无 |
[] |
手眼标定矩阵, 旋转矩阵形式。 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
点云(base坐标系) |
XYZPoints |
无 |
无 |
从多个空间获取点云后转到base坐标系并进行ROI后合并 |
初始化： 不需要