点云法向估计
功能： 点云法向估计
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
点云 |
XYZPoints |
无 |
无 |
点云 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
带法向点云 |
NormalPoints |
无 |
无 |
带法向点云 |
初始化： 不需要
运行时参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
方法 |
String |
['CC', 'PCL', 'Order'] |
PCL |
法向量计算方法 |
视点 |
List |
无 |
[0, 0, -100000] |
采用PCL的法向估计算法时, 需要设置视点, 代表法线计算方向 |
算法模型 |
String |
['最小二乘拟合平面', '三角片', '四边形片'] |
最小二乘拟合平面 |
采用CC的法向估计方法时需要设置局部结构计算模型 |
法线方向 |
String |
['正X', '负X', '正Y', '负Y', '正Z', '负Z', '背离重心', '指向重心', '背离原点', '指向原点'] |
负Z |
采用CC的法向估计方法时需要设置法线方向, 默认为负Z方向 |
搜索半径 |
Integer |
[0, 1000000] |
10 |
以2D投影的像素为单位, 估计点为中心, 搜索两倍该值的矩形范围内的点作为估计平面的参考点 |
搜索距离阈值 |
Float |
[0, 1000000] |
20.0 |
限定搜索距离阈值, 筛除那些距离估计点过远的点 |
搜索数量 |
Integer |
[0, 1000000] |
15 |
k近邻搜索数量 |