点云包围框转2D包围框

点云包围框

Box3D

无

无

相机坐标系点云点云包围框列表, 格式为[{'center': [center_x, center_y, center_z], 'size': [size_x, size_y , size_z], 'transform': [3*3]}]

相机内参

Matrix

无

无

相机内参矩阵。

图像

ColorImage

无

无

输入图片,需要RGB通道的彩色图片,用于绘图,可输入原始图像,更建议输入深度学习节点输出的展示图像,以便绘图后更好的查看效果，是可选输入。

像素包围框

Box2D

无

无

像素包围框列表，输出点云包围框对应的2d像素包围框，其格式为Nx4x2，其中N代表N个像素包围框，4x2代表每个包围框顺序的四个角点

2维ROI

ROI2D

无

无

2维ROI,格式为[{'min': [min_x, min_y], 'max':[max_x, max_y]}]