点云转掩膜图像
功能： 将点云点通过内参转为2d掩膜图像列表
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
图像 |
Image |
无 |
无 |
图像， 输入可是灰度图，也可是彩色图 |
点云 |
XYZPoints |
无 |
无 |
点云，因为是用内参进行转换，需要是相机坐标系下的点云，需要保证输入点云不包含nan值 |
相机内参 |
Matrix |
无 |
无 |
相机内参矩阵。 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
掩膜图像列表 |
BinaryImage |
无 |
无 |
返回结果掩膜图列表 |
初始化： 不需要
运行时参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
是否取最小包围框 |
Bool |
无 |
False |
设置是否取点云对区域的最小包围框为掩膜区域 |