3D粗匹配

场景点云

NormalPoints

无

无

场景点云

匹配结果

PosesList

无

[]

匹配到的结果

模型点云文件

File

['.ply']

无

模型带法向的点云, 输入m*n*6的点云数据路径

距离离散数量

Integer

[1, 500]

20

距离离散的数量, 将Model的diameter离散化的数量, 可根据此参数计算得到distanceDiscreteStep = diameter / distanceDiscreteNum

角度离散数量

Integer

[1, 500]

30

角度离散的数量, 可根据此参数计算得到angleDiscreteStep = 2 * PI / distanceDiscreteNum

参考点步长

Integer

[1, 50]

5

选取参考点的步长, 即每referencePointStep个点选取一个参考点, 推荐数值: 5

去重系数

Float

[0.0, 1.0]

0.5

大于0为有效值,小于0时则不会去重, 等于1.0时会去除所有重叠结果,大于1时,会减少成功匹配的结果数量

聚类角度阈值,单位为度

Float

[0.0, 20.0]

15

变换矩阵进行聚类时, 判断两个矩阵是否属于同一类的角度阈值, 值越大, 聚类的个数越少, 结果可能越不精确 推荐取值： 5, 10, 15

聚类距离阈值,单位为毫米

Float

[0.0, 20.0]

15

变换矩阵进行聚类时, 判断两个矩阵是否属于同一类的距离阈值, 值越大, 聚类的个数越少, 结果可能越不精确 推荐取值： 5, 15, 25

投票过滤阈值

Float

[0.0, 1.0]

0.1

聚类时相对于最大投票数的投票滤除阈值, 小于(最大投票数*阈值)的姿态会被滤除, 值越大,匹配出来的结果可能会越少,推荐参数 0.05, 当cluster时间过长时, 可适当调大这个参数

最小得票数

Integer

[0, 100000]

15

最小得票分数, 对于投出来的位姿, 得票数低于该个数的将直接被过滤掉, 通常取2到15

输出位姿数量上限

Integer

[0, 100000]

10000

输出位姿数量上限，当输入为多个点云时，此上限是指每个点云的匹配结果上限。